九留里城は、天文9年里見義蕘により八方の尾根を切り崩し堅固な山城として築かれ関東屈指の要塞の地として存在していました。その後、里見、土屋、黒田と城主が遷り黒田直純公により整備されました。城山公園内にあり、上総に進出した里見氏の小田原北条氏に対する軍事拠点となった場所です。
山頂に建つ現在の天守閣は、昭和53年に再建された。近くには久留里（くるり）城址資料館もある。